彩排走到一半，人形忽然失去平衡，往旁边一倒。旁边的人下意识要去扶，主持人那句词还停在嘴边。供应商会说「能自己起来」。短答案：会不会自己起来，不能只看实验室或宣传片。签约前先核三件事——① 租到的这台、当前这套软件，失控之后会怎么动、能不能自起、大概要多久；研究控制器或出厂例程在论文里的数字只当上限，不算到场承诺；② 本场地面和隔离区能不能按「会摔倒」来排，值守是不是站得进人来得及接手之后的场面——公开研究里，有的系统从判定「必倒」到落地只有大约 410 毫秒，人根本来不及上手改它怎么落地；③ 节目停顿谁喊、谁复位、能不能触发受控急停或坐下，倒了以后主持人或下一项怎么接。公开研究综述见 humanoid4rent《Falling and getting up: what recent research shows about humanoid recovery》（2026-11-12）。本文据此只写核验问法，不把论文成功率写成已交付能力，也不做法务或安全认证结论，更不编我们经手过的场次。
宇树 G1 人形机器人（图片来源：鼓马机器人官网 robotsandpets.com）
一、真问题不是「会不会倒」，而是「倒了以后这台机器、这个场地怎么办」
两足人形本来就是在一小块支撑面上不断纠偏。推一把、脚下打滑，或软件没有及时刹住，超过纠偏范围，它就会倒。综述转述的 2025、2026 年研究，已经把问题从「怎么保证永不摔倒」改成了另一句：倒下之前、之中、之后，分别会发生什么。
这件事，和另外几篇已经写过的合同问题不是同一层。活动前勘察坡道、地毯、光滑地面和电源，是核「场地会不会让机器到了才容易倒」；租赁合同里的故障处理、保险和安全责任，是核「倒了或碰到人之后谁承担责任」；展会成片能不能搬到本场、流程要不要改成短节目并写好停机接场，是核「节目怎么排、停了谁接」。本篇要核的是摔倒这一下本身：租到的这台机器会不会自己起来、要多久、实验室数字算不算到场能力，以及值守隔离和节目停顿怎么写成能验的条款。
humanoid4rent 这篇 2026 年 11 月 12 日的综述，核对了当年能公开读到的论文和一篇厂商报道，把研究拆成三步：提前感知即将摔倒、尽量让坚固部位着地、再站起来。它同时写得很清楚：实验室结果多数来自宇树 G1、以近平地为主；研究用的控制器，并不自动等于你租到的那台出厂软件。G1 是鼓马活动租赁里常见的机型之一，但论文里某套研究策略跑出来的成功率，不能写成「鼓马租出去的每一台 G1 都能同样起来」。
我们鼓马做开业、商演和接待类活动租赁时，按「会摔倒」来排流程，而不是按「宣传能自起，现场就不会倒」。鼓马是上海鼓马机器人，宇树金牌代理，租赁机型以宇树 G1 / Go2 等为主；业务站 robotsandpets.com / lllrobots.com，备案号沪 ICP 备 2025133015 号可查。后文提到的 Digit 5、ENGINEAI PM01 等，不是鼓马的租赁机型，引用只为说明「研究或厂商怎么写」，并不表示鼓马能提供同款或同样的倒下方式。
宇树 G1 表演动作（图片来源：鼓马机器人官网 robotsandpets.com）
二、为什么实验室能起来，不等于活动现场也能
综述把近年论文里的数字写得很具体，也把它们的边界写得很死。先看「起来」这一步。2025 年 2 月左右，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校与西蒙弗雷泽大学的 HumanUP，在宇树 G1 上做了真实场地测试：作者报告，从仰卧站起来，在草地、积雪、坡面和石砖等表面合计成功率为 78.3%，对照他们当时拿来比较的厂商自带例程是 41.7%；俯卧先翻成仰卧，作者报告成功率为 98.3%。耗时上，作者报告自己的策略大约 6 秒起来，对照的自带例程在他们的测试里接近 11 秒。上海人工智能实验室等机构的 HoST，作者报告在其实验室测试组合上成功率为 100%，并在户外草地、木平台和石径上成功站起。密歇根大学那套把避摔、受控倒地和再站起合在一起的控制器，作者报告在平坦垫上 10 次里成功 10 次，在滑面上 10 次里成功 8 次。
这些数字看起来漂亮，可综述给活动策划的读法只有一句：把它们当上限，不要当现场承诺。理由也很具体。硬件实验的次数通常很少，滑面上 8/10 这样的结果更宜看成迹象，而不是可靠率。测试条件大多是开阔、近平地，楼梯、线缆、拥挤地面，以及手臂伸得到的地方站着人，基本上还在测试范围之外。摔倒防护类研究，测量的往往是机器自己少受多少损伤；对人会不会被砸到，通常只是间接提到，或者根本没测。更关键的是：研究控制器不会自动装进你租到的那套软件。HumanUP 里拿来对照的「厂商自带例程」，只反映研究者当时用到的固件和条件，不等于今天出租机台上的出厂软件，更不等于某次活动现场的地面。
「倒下去怎么落地」同样有条件。综述转述 2025 年 11 月提交的 SafeFall：作者给系统加了一个小型网络，盯着机器自己的传感器，判断摔倒是否已经不可避免；保护性控制器平时关掉，只有这个判断触发才接管。作者报告，从预警到撞击大约 410 毫秒，他们评估里的误报率是 0.06%。不到半秒，够机器改一下身体朝向，但远远不够现场操作员伸手去改它怎么落地——安全反应必须是自动的。同一工作在 G1 上，作者报告把峰值接触力和峰值关节扭矩分别降了 68.3% 和 78.4%，并在 99.3% 的情形里避开了头部相机、手部等脆弱部位；他们同时写明，方法只在平坦或近平地上表现可靠，楼梯和很不平整的地面仍是未解决问题。2026 年 1 月，新加坡国立大学、苏黎世联邦理工学院与 ENGINEAI 的材料研究，给 42 公斤的 ENGINEAI PM01 加了受撞击才会变硬的防护材料，并配合学习到的倒地策略；作者报告机器经受住了反复摔倒，包括从 3 米处落下和滚下楼梯，而没有硬件损坏。同一批作者也列出了限制：材料的长期耐久性尚未表征，相机和激光雷达仍然暴露在外；衬垫本身也回答不了「砸到旁边的人会怎样」，除了论文里测到的环境作用力有所下降。
还有一条和「优雅地倒、再自己爬起来」不一样的路。IEEE Spectrum 的 Evan Ackerman 在 2026 年 9 月 15 日关于 Agility Robotics Digit 5 的报道里写过：这台约 129 公斤的工业机型，被设计成有人靠近时先放下负载，再避免、停下，或把自己降到稳定坐姿，以免倒向人。综述转述 Ackerman 的判断：样子不漂亮，但有效。对活动策划有用的是这个思路本身——在人附近，往往更该在失去平衡之前就受控停下或坐下，而不是指望一次漂亮的倒地。这是 Agility 对自己工业机型的设计表述，不能写成所有人形的通用能力，也不能写成鼓马租赁机已具备的功能。
常见的坏做法也是两种。一种是把论文或宣传片里的自起成功率直接写进方案，到场才发现地面更滑、更挤，或者这台机器跑的根本不是那套研究控制器。另一种是完全不排摔倒后的事，倒了以后现场才争论谁去扶、节目怎么接，隔离区也没按「会倒在空地上」来留。中间态才用得住：先问清这台、这套软件失控后会怎么动，再按本场地面和人流把隔离、复位和接场写进流程单；实验室数字只用来判断「最好能快到哪」，不是验收通过线。
三、先把三件事写成能核对的条款
1）租到的这台、当前软件：失控后怎么动、能不能自起、要多久
先问供应商：这台机器失去平衡之后，会保护性倒地、尝试自起、受控急停，还是坐下？依据必须是将要租到的那一台、当前固件和配置，而不是某篇论文、某支研究视频，或「同类机型实验室做过」。
若声称能自起：在哪种地面、从哪种姿势（仰卧、俯卧、侧倒）能起来，作者或厂商报告的耗时是多少，失败了会怎样。HumanUP 里大约 6 秒对大约 11 秒、78.3% 对 41.7% 这样的数字，只说明研究者在当时条件下测到了差异，不能写进本场作为通过线。
问清楚操作员能不能主动触发受控急停或坐下，而不必等它自己倒下去。2026 年 9 月一篇由 Pieter Abbeel、C. Karen Liu 等参与的预印本《Humanoid Safe Stop via Learned Stoppability Value》，研究的就是：还能不能从当前状态受控刹住；能，就跑停止例程，不能，就改成阻尼回退。这是研究方向，不是某台租赁机已交付的按钮，但询价时可以对照着问：你们这台，有没有可触发的受控停止或坐下，谁来按，按了之后机器停在什么姿态。
到场仍要按约定动作和软件版本核一次，而不是只看仓库里走过的自起。场地勘察里的地面类型，和这里的「自起是否还成立」，要对上，不能各写各的。
2）按「会摔倒」来排地面和隔离，而不是按「它能自己起来」来省值守
综述给策划的第一条就是：为摔倒做计划，而不是计划它永不摔倒。行走中的人形周围要留出空地带，让它倒下去时尽量落在空地上，而不是观众腿边。
地面要跟供应商一起核：平地、地毯、舞台拼装面、坡道还是易滑地胶。公开测试里，恢复成功率在滑面、坡面和不平坦地面上会下降；SafeFall 的作者也把可靠范围限制在平坦或近平地。本场地面如果对不上实验室条件，就不能默认「宣传能自起」仍然成立。
值守必须在场，并能在节目单里看到责任人。410 毫秒这个公开数字的意义，不是让人去抢着陆动作，而是说明：倒下去怎么落地，不能指望现场操作员临时改；值守要做的，是隔离、急停权限，以及倒了之后的复位和清场。不包装成无人值守在人群里走。
隔离区怎么布、离观众多远、谁有权急停，按本场人流和舞台条件写进方案。不把某一家工业机型的「靠近即坐下」写成通用保证，也不把「有自起」写成可以缩小隔离或减少值守的理由。
3）节目停顿、谁复位，以及倒了以后怎么接
预先把摔倒当成一种停机，而不是意外才想词。综述的建议是：按秒级、而不是瞬间恢复来排节目，成功时研究机器也大约要 6 到 11 秒，而且有的尝试会失败；还要给操作员检查机器有没有损伤留出时间，再决定是否继续。
写清谁复位：是值守按约定流程让它自起、由人辅助复位，还是先停演、把机器退出视线。现场不要靠旁边的嘉宾伸手去扶——那既危险，也不该变成默认预案。
写清主持人词和下一项上场时间。机器倒下、正在起来，或需要人接手时，台上不能空掉。停机接场的写法，和成片搬场那一篇是同一类纪律，这里要多写一句：倒地和自起失败，必须出现在接场清单里，不能只写「没电了再接下一项」。
流程仍宜排成多段短节目。一段里倒下，下一段还能不能上、要不要改区域，进场前就要定，而不是指望它自己几秒站起来，把空档熬过去。
宇树 Go2 四足机器人（图片来源：宇树科技官网 unitree.com）
四、和「倒了再拿遥控扶、或指望它自己秒起」差在哪
旧做法常见是两种。一种是倒了以后，操作员再掏出遥控，一点点把机身扶正、摆姿势、再站起来，节目只能干等。另一种是方案里写了「可自起」，就把隔离区和接场词写得很省，真倒下去才发现这台软件不是论文里那套，或地面更滑，起来失败了没人接。表面省了事前问软件、核地面的时间，真正贵的是开演后每一双眼睛都盯着「它自己起不来」，嘉宾已经围上来要扶。
我们鼓马的目标用法，是把已配置的迎宾、讲解、走位和已编排节目尽量交给自然语言触发：现场说任务，大脑调用已授权技能。摔倒后会不会自起、要多久、失败了谁复位、隔离区和急停谁负责，仍然在进场前写入方案，由授权人员在 GUMA Studio 与机台侧落实。少靠遥控翻菜单现场扶机，不是少责任边界——安全急停、隔离区和值守仍然保留；打开高权限动作、改复位流程，不经现场随口一句「你自己起来」完成。即便自起是已配置的技能，也要在本场地面核过，并且把失败回退写在流程单上。
多机同场时，共享同一套摔倒后的隔离、复位和接场口径，避免一台按「会自起」继续演、另一台已经停下来等人扶。多机同步 / 编舞仍按「仿真验证，可预约真机演示」表述，不以书面承诺春晚级集群连续实跑，更不把实验室或宣传片里的自起，写成已经在你们场地、在多机齐舞里验收通过。递礼 / 引礼若有需求请单独评估，不默认与表演打包必成，也不把近身互动或「倒地防护」写成已经保证安全的功能。
五、公开市场价格与构成对照（非鼓马报价）
「问清当前软件的自起与急停、按会摔倒来排隔离、本场地面核对、复位和停机接场」很少单独标价，但会体现在方案构成里：机台本身、内容编排、本场地面与隔离条件、值守与急停，以及倒下之后谁复位、节目怎么接。下面只列可核对的公开日租与配套口径，用来对照市场——鼓马活动租赁一律询价，不在文中写死日租、值守费或复位方案加价。
项目公开价格 / 口径来源
G1 日租（含运输+操作员）5000–15000 元/天每日经济新闻 2025-02
G1 EDU「跳舞版」3000–6000 元/天，后涨至 6000–8000腾讯新闻 2026-01
宇树 U2 跳舞 / 不跳舞4200 / 3000 元/天（含操作+差旅）新浪财经 2026-03
北京门店春晚同款宇树（长租可下探）日租曾报约 3500 元档（较早期 3–5 万/天下调）虎嗅 2026-08-12
微现场 Plus：1 台 G1 / 1 台 Go28000 / 2000 元（含技术员）微现场 Plus 公开价目
万机易租群控组合3 人形+3 狗 20990；5 人形+10 狗+群控 99980 元/天新浪财经 2026-03
行业人力配套（公开描述）娱乐/服务类常需工程师驻场；有门店称一台机器人至少三人支持（订单/运输/驻场）虎嗅 2026-08-12
活动租赁方案构成（市场常见拆法）机台 + 内容编排 + 本场地面核对 + 隔离区与值守/急停 + 自起或人工复位流程 + 停机接场公开日租差价多对应人工、驻场和能否把隔离、复位、接场写进方案，而不是「论文里能自己起来」本身
鼓马活动租赁 / 摔倒后自起与复位方案按城市、日期、台数、本场地面、隔离与值守安排、节目段数询价—
同一张表里，低价裸机档和含操作员、含群控的高档可以并存。差价往往对应人工、运输、驻场工程，以及能不能把本场地面、隔离和复位写进方案，而不是宣传片里起来有多快。低于市场水平却大写「倒了自己秒起、无需值守、无需隔离」的打包价，多半是在操作员、备用方案或本场地面核对上省掉了。
六、把摔倒后的复位写进方案时，请按这几条核
问的是将租的那一台：失控后动作、能否自起、耗时和失败回退，必须对应本机当前软件与配置，而不是论文或研究视频。
实验室数字只当上限：公开成功率与秒数来自受控试验、样本往往很小，现场更挤、更滑时只可能更差，不能当验收通过线。
地面条件对得上：本场地胶、地毯、舞台或坡道，是否仍在供应商承认的自起范围内；对不上就改动作、改区域，或改成受控停止，而不是口头「应该没问题」。
隔离区按会摔倒来留：倒下去要落在空地上；有自起也不能用来缩小隔离或取消值守。
值守和急停在场：责任人、站位和谁能触发急停或受控坐下，写进流程单；不包装成无人值守，也不指望人在不到半秒里改它怎么落地。
复位责任人事先定：自起、人辅助复位还是先停演退出，都有书面安排；不把旁边嘉宾伸手去扶当成预案。
给检查和失败留时间：起来之后先查有没有损伤再继续；失败了的接场词和下一项上场时间预先写好。
倒地出现在停机接场清单里：主持人词、机器退出路径、下一段是否改区域，与没电、急停一样事先排进流程。
七、常见问题 FAQ
Q1：宣传或论文里写了能自己起来，是不是到了活动现场倒了就不用人管？ 不能这么默认。humanoid4rent（2026-11-12）指出，实验室数字多数来自宇树 G1、以近平地为主，研究控制器不等于租到的出厂软件，而且现场更可能低于实验室表现。宣传能自起，只说明在某种条件下测到过或演示过，不是「你们场地倒了就不用值守、不用接场」。
Q2：论文里 6 秒、11 秒、百分之七十几的成功率，能不能写进合同当通过线？ 不建议。HumanUP、HoST 和密歇根大学那组实验，都是作者在当时固件、地面和有限次数下的报告；综述明确建议把它们当上限。合同里应写：本机当前软件在本场约定地面上，失控后怎么动、能否自起、失败了谁复位，并在短彩排里按约定姿势核一次，而不是抄论文数字。
Q3：值守来得及在摔倒前把它扶住吗？ 公开研究里，SafeFall 作者报告的预警窗口大约 410 毫秒，综述的判断是：这够机器自己改落地方式，但不够人去干预落地。值守的意义是事先隔离、掌握急停或受控停止，以及倒了之后的复位和接场，而不是靠手快把一台正在倒下的人形拽住。
Q4：和场地勘察、租赁合同责任、成片搬场里的停机接场是不是重复？ 不重复。场地勘察回答坡道、地毯、光滑地面会不会让机器到了才容易倒；合同责任回答倒了或碰到人之后谁承担责任、保险怎么写；成片搬场回答节目要不要改成短段、机器停了谁接。本稿只补摔倒这一层：这台机器会不会自己起来、实验室数字算不算数，以及隔离、复位和倒地接场怎么验。
Q5：公开日租差这么大，和「倒了能自己起来」有关吗？ 间接相关：本场地面核对、隔离、值守、复位流程和驻场工程都会拉开成本（见上表公开源）。鼓马不在文中报死价，一律询价；询价时请带上活动日期、台数、本场地面和人流条件，以及你希望怎么处理摔倒后的复位和接场。
Q6：在上海能先看真机，再问倒了以后怎么办吗？ 可以。我们是上海鼓马机器人，宇树金牌代理，官网 robotsandpets.com / lllrobots.com，备案号沪 ICP 备 2025133015 号。租赁需求走 https://www.robotsandpets.com/lease。演示时请直接问：这台当前软件失控后怎么动、能不能自起、要多久、失败了谁复位、隔离和急停怎么安排——这些都应该能对上书面口径，而不是再看一遍实验室或宣传片里的爬起镜头。
关于鼓马
我们鼓马机器人做宇树 G1 / Go2 等机型的活动租赁，自研 GUMA Studio 做技能编排与现场调度。开业 / 商演要的是「按会摔倒来排隔离和接场，自起只问将租的那一台」，不是把论文成功率贴进方案、到场再拿遥控扶机。多机同步与编舞以仿真验证为主，真机演示可约；租几天、几台、本场地面和值守做到哪一层，一律询价，不在稿件里报死价。
想把摔倒后的自起核验、隔离值守和停机接场写成书面方案，请看：https://www.robotsandpets.com/lease。也欢迎关注微信公众号「鼓马机器人」，说明活动日期、台数、本场地面和人流条件，预约方案沟通或演示。
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